abb工业机器人型号

　　器人常规型号： 【IRB1400】 【IRB2400】 【IRB4400】 【IRB6400】

　　IRB指ABB标准机器人

　　第一位数(1,2,4,6)指机器人大小

　　第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。

　　无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适用于任何机器人控制系统。

　　IRB1400工作范围较小，最大承载5kg，常用于焊接与小范围搬运。

　　IRB2400 工作范围较小，最大承载16kg， 常用于焊接、涂刷、搬运与切割。

　　IRB4400 工作范围较大，最大承载60kg， 常用于搬运。

　　IRB6400 工作范围较大，最大承载200kg， 常用于搬运与点焊。

　　IRB6400R IRB6400升级版，1999年开始生产，2000年后全面替代IRB6400。

　　IRB640 工作范围较大，最大承载160kg，堆垛专用的四轴机器。

　　RB140 工作范围很小，最大承载为5kg， 常用于焊接。

　　IRB840 工作范围很大，最大承载1200kg，搬运专用龙门架机器人。

　　IRB340 最大承载为1kg，分拣专用机器人。

abb机器人组成部分

　　一、机械手(Manipulator)

　　1.机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。

　　2. 六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。

　　3.每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正 负0.2mm。

　　4.机械手带有手动松闸按钮，用于维修时使用。

　　5.机械手带有平衡气缸或弹簧。

　　6.机械手带有串口测量板(SMB)，测量板带有六节可充电的镍铬电池，起保存数据作用。

　　二、控制柜(Controller)

　　控制柜外部

　　【Mains Switch： 主电源开关】 【Teach Pendant： 示教器】 【Operator’s Panel： 操作面板】 【Disk drive： 磁盘驱动器】

　　控制柜控制系统

　　【Robot computer board： 机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。】

　　【Memory board： 存贮板，增加额外的内存。】

　　【Main computer board：主计算机板，含8M 内存， 控制整个系统。】

　　【Optional boards： 选项板插槽。】

　　【Communication boards：通讯板，用于网络或现场总线通讯。】

　　控制柜驱动系统

　　【DC link：将三相交流电转换为三相直流电。】【Drive module ： 每个单元控制2-3根转轴的转距。】

　　控制柜电源系统

　　【Transformer: 进电变压器。】【 Supply unit：直流供电单元，整流输出电压及短路保护。】

　　三、其他主要部件

　　【Lithium batteries： 锂电池，存贮备用电源。】【 Panel unit：系统安全面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。 】【I/O units ： 输入/输出单元。】

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